【千原ジュニア】超絶　凄ワザ！　Part2【池田伸子】 [無断転載禁止]©2ch.net

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640: 検証家 [sage] 2017/04/02(日) 23:55:09.61 ID:75xImxRq

けん玉対決　後編

ワザ｢うぐいす｣はなぜ再現性がなかったか｡

1　スタートは玉を下方に静置してからロボが引っ張り上げるが､このとき既に穴は正確に南極を向くのでなく
　　バラツキがある｡その理由が2〜4

2　糸はネジリがあり､負荷を掛けるとほどける｡それが毎回ほんの少し違う｡また引っ張り剛性(伸びやすさ)が履歴で違う｡

3　玉と糸がルーズに結合されている｡接着剤で留めてあるのかと思っていたが違うようだ
　　玉の中心が重心とは限らないので､吊り下げて糸と玉重心が一直線上にあって穴の緯度は同じであっても
　　緯度方向は糸で吊っているため定まらない｡これは完全に静止させても生じる｡

4　糸の揺れが完全に止まってからでないと持ち上げ動作にかかってはならないが､そのためには時間がかかるので
　　収録の都合上完全静止を待たずに開始した(見た目では静止しているが､僅かに揺れているはず)

5　玉と受け部の変形がある｡木材のため毎回互いに接触することで微視的に凹む｡木質は硬軟の差があり不均一で
　　玉の穴もザグリも精度が悪く真円ではない｡

6　ロボは各関節に指令を出し直交系で動かせる｡しかし各関節は温度や履歴で摺動抵抗が毎回
　　若干違うため同期指令を出してもホンの僅かに動作遅れが生じ毎回同じ直線軌道にならない｡(偏差カウンタ値が違う)

7　室温　湿気　周囲の空気の流れ　　照明の当て具合で時間が経つと条件が変わってくる｡

8　糸の挙動が全く読めない｡ネジリの程度や張りの強度や微風で毎回違う挙動になる｡糸は軽いが無視はできない｡

これらの変動要素があるので､仮に正確にロボが動いたとしても難しい｡だからこそ動的なリアルタイム制御で修正するのがベストだが
それは最初からなかった｡

得られた知見は､ロボは同じ動作を繰り返すのには向いていて緊張することもない｡
敗因はロボのせいというより､けん玉の精度が悪いのと木質の不均質な特性上再現性の取れない要素が多く無理だった｡
ワザによって互いの優劣は入れ替わる｡ハンディを調整したつもりだろうが消化不良で､普通のロボの普通のプログラムに終始した｡

http://nhk2.5ch.net/test/read.cgi/nhk/1462905032/640

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