デルタ型3Dプリンタースレ1[kossel] [無断転載禁止]©2ch.net

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783: 名無しさん＠お腹いっぱい。 [sage] 2018/01/31(水) 20:22:56.14 ID:uKX9yO3I

>>779
その図面はいわゆる保護ダイオードというかまともな使い方ですね（TL-smootherのような邪道な使い方ではなく）

https://miscsolutions.wordpress.com/2015/08/22/more-upgrades-to-the-large-delta-3d-printer/
例えばここに逆起電力と12Vと24Vの話が載っています

http://forums.reprap.org/read.php?340,631143
同じ人の話で同じような内容ですが
400 step motor（0,9度モーター）の場合200 step motorよりも back emf（逆起電力）が大きいので
トラベルスピードを150mm/sec以上にするために24Vに変更した、と
（最終的に300mm/sにしたのだったのかな）

そして、デルタ型において400ステップモーターは少しの印刷品質向上しか生まない、主な理由はＺ軸の解像度向上になる
直交型では十分すぎる解像度だろうと思う
400ステップモーターの別の利点はほぼ２倍のトルクが出ること、角度のズレに対して　なので高精度な位置決めができる、摩擦があっても
と書かれています

他の追加的な情報はduetのフォーラムで見た気がします
別の人の書き込みで、どのようにしても12Vで150mm/s以上出せない理由が理解できたというようなものもあったような

逆起電力がどの程度なのかは例えば1.8度のモーターでも仕様によって違うでしょうし
通常の駆動電圧もまちまちだと思いますので同様に0.9度のモーターも仕様次第だと思います

back emfがあるということは外力でモーターを回すのでない限りモーター駆動時に生じることになるでしょう
その際に駆動電圧とback emfが合成された電圧を12Vでクリップした場合には駆動電圧も減ることになって
望む波形で駆動できなくなるように思います
電圧クリップが少量であれば電流センサーによりフィードバックが行われてＰＷＭで電流を流すようにＯＮ時間が長くなるとと思いますが
ＯＮ時間を最大にしてもうまくいかなくなる状態が上限なのかな
なぜ２４Ｖにするといいのか（速度向上に寄与するか）をよくよく考えてみるとback emfが生じている状態でドライバーがとある電流を流そうとした時に
back emf＋駆動電圧が１２Ｖを越えても電源から電流を引き出せるから２４Ｖ電源にした、ということなのでしょうかね

http://medaka.5ch.net/test/read.cgi/printer/1495278526/783

785: 名無しさん＠お腹いっぱい。 [sage] 2018/01/31(水) 21:14:04.86 ID:uKX9yO3I

連投すみません　印刷速度の話の続き
https://www.duet3d.com/wiki/Choosing_stepper_motors
ここに書かれていることが以前役に立ちました
中央あたりに
Example: a 1.8deg/step (i.e. 200 steps/rev) motor with 4mH inductance run at 1.5A using a 12V supply,
and driving a GT2 belt with 20 tooth pulley would start losing torque at about 250mm/sec. This is the belt speed, which on a CoreXY or delta printer is not the same as the head speed.
例えば1.8度のモーターで4mHを1.5A駆動で電源は12Vだった場合そしてGT2ベルトで２０歯のプーリー
の条件でだいたい250mm/secからトルクの低下が始まる　これはベルトスピードでCoreXYやdeltaではヘッドの移動スピードではない
In practice the torque will drop off sooner than this because of the back emf caused by motion, and because the above doesn't allow for the winding resistance.
Low inductance motors also have low back emf due to rotation.
What this means is that if we want to achieve high speeds, we need low inductance motors and high supply voltage.
The maximum recommended supply voltage for the Duet WiFi is 25V.
このようなわけで我々は高速を達成するために低インピーダンスモーターと高電圧電源が必要
Duet WiFi の場合には推奨最大電圧は２５Ｖ　と書かれています

計算式もあり、
revs_per_second = (2 * supply_voltage)/(steps_per_rev * pi * inductance * current)
speed = (4 * pulley_teeth * supply_voltage)/(steps_per_rev * pi * inductance * current)
電源電圧が高いと速度向上
モーターのインピーダンスが高いと速度が低下
電流が大きくても速度低下
の関係が示されています
back emf がどの程度発生するかも書かれていて　approximate_peak_back_emf_due_to_rotation = sqrt(2) * pi * rated_holding_torque * revs_per_second / rated_current　だそうです
モデルケースの計算と実際の計測結果と計算結果も書かれています
また、望むトラベルスピードが最初にあった場合に何ボルトの電源が必要となるかを求める方法と計算ツールも置いてあります
そしてデルタ型の場合にどう考えるかの方法、必要な電圧の３分の２があればいい　と書かれていてその後に
a 12V supply would clearly be inadequate - which explains why I was only able to achieve 150mm/sec before I upgraded the printer to 24V.
１２Ｖでは明確に不足―これが何故私が150mm/secしか出せなかったのか、２４Ｖにアップグレードするまで、の説明　と書かれています

http://medaka.5ch.net/test/read.cgi/printer/1495278526/785

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