[過去ﾛｸﾞ] メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.03) (432ﾚｽ)
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280(10): 2008/08/07(木)01:05 ID:HWKmUnPs(1) AAS
手の指間接を曲げるのに、間接ごとにモーター仕込むのは無理がありそう。
基本的に指の動きは１本全部が曲がるから、ワイヤーで引っ張ればいいと思う。
指のまたも同じように、親指以外は連動でいいと思う。
281(1): 2008/08/08(金)00:48 ID:W/Luwk23(1) AAS
>>280
ワイヤー？
物を掴んだり、カバンや手提げ袋を持ったり、人と手を繋いだり、は行うと思うのですよ。
そうしますとワイヤーを使うにしても、指の中を通すことになりますよね？
私が想像すると、握る方向には、間接部分に仕込んだバネ（スプリング）などの仕けを作っておいて。。。。。例えば、洗面所などで自動的に閉まる扉のように。ですね。。。。。開く方向にワイヤーというかウインチと言うか、で引っ張るのですか？
288(1): 280 2008/08/10(日)21:20 ID:MtdY2utn(1/2) AAS
>281
たとえはあんまりよくないかもだけど、鶏の足の腱を引っ張ると指を曲げるよね。あんな感じかな？
人間も指曲げるほうは力が出るけど、伸ばすほうは力でないし
ワイヤー引っ張るのはウインチよりも、油圧か気圧のシリンダーのほうがよさげと思う。ストロークそんなにいらないし。
ワイヤーの太さも1ｍｍくらいでいいと思うな。5ｍｍもあったら250ｋｇくらいでも切れないし。
289: 280 2008/08/10(日)21:23 ID:MtdY2utn(2/2) AAS
288は281〜284に向けてでした。
294: 280 2008/08/11(月)10:05 ID:5PnhcFJS(1) AAS
>また、空気圧でも油圧でも、その駆動のために「空気圧縮装置」だとか「対になるシリンダー」などが必要ですが、それらを組み込む場所は何処ですか？また、それらの駆動の燃料というか電源は必要ですよね？
>
>そういうお考えならステッピングモーターを関節ごとに組み込むのが一番簡単で小型化できると思います。電池だけで駆動できますから、上記方式に比べて省エネルギーですしね。
コンプレッサーとかポンプは胴体にでも置けるし、蓄圧装置使えばバルブ操作で圧力を取り出せるし。オペレーションシリンダーのストロークも数ミリあれば十分。
間接のロックはロック機構を持たせてもいいけど、バルブ閉めるだけで動かなくなるし衝撃的な力がかかっても、ワイヤーのたわみである程度吸収できる。
全間接にステッピングモーター仕込んだら全モーター電気送らなきゃいけないでしょ。全関節の制御も必要でしょ。
ワイヤーだとワイヤー１本動かせばいいしたわみや遊びで微妙な抵抗なんぞが吸収できる。
298: 280 2008/08/12(火)01:37 ID:bts3o/5o(1/2) AAS
>295
全身の場合、手足も油圧、気圧のシリンダーがいいんじゃないかと思う。
いちおうめいどさんロボとユーことなので、二足歩行が望ましいけど、車椅子のめいどさんとゆー見た目でも広い家なら大丈夫。（私んちでは無理だが・・・）
いちおう「指の部分をワイヤーに」には、駆動機構にスペースをとられるとでかいものになりそうなのと、機構を単純にしたほうが故障率が少なくなるのではないかと思うのと、駆動時や保持しているときの電力消費をおさえたいとゆう理由があったからです。
油圧・気圧でワイヤーだとバルブを開閉することで動力を伝達できますから、手のひらの中あるいは腕の中にでもシリンダーを仕込んで、指が太くなることを防げるのではないかと思ったんです。
>296
人工筋肉としては、エアチューブか油圧チューブ方式のがいいんじゃないかなぁと思います。たしかどこかでエアチューブを膨らませることで太くなる代わりに短くなるものを筋肉代わりにするってのがあったとおもいます。
299(1): 280 2008/08/12(火)02:05 ID:bts3o/5o(2/2) AAS
稼動させると熱が出ます。その廃熱方法を考えてみました。
空気圧・油圧での駆動は、あるていど発生した熱を空気・作動油で冷却して循環させる事もできるはず。
循環してきた空気・作動油は胴体かどこかの冷却器で冷ませばいいとおもう。
単なる思い付きだけど、髪の毛部分を放熱機につかえないだろうか？ このばあい冷却機構は頭に来るようになります。
あるいは、「呼吸」させて、外気導入して熱せられた空気を放出するのも廃熱方法として考えられないだろうか。
また、空気を体内の隅々まで送り、からだの表面各部に空けた小さな穴からそのまま放出して熱を逃がすのもありかも。
もうひとつ、「おしっこ」も熱せられた水を放出する手段としてありかもしれん。むろん放出後には給水が必要で周りがぬれるので非常用かなんかとしてですが。
303(1): 280 2008/08/13(水)01:22 ID:IG/ZPxkd(1) AAS
>302
>その辺りは、過去スレでも意見が色々出ましたのでぜひ見てきてください。
了解です。しばらく過去スレみてきますね。
305(1): 280 2008/08/15(金)10:21 ID:BukW1sa0(1) AAS
>303
1のリンクから見ようと思ったんですが、残念なことに過去スレが見れませんでした。
やりかたわるいんだろうか？もしくは致命的な間違いでもやらかしてるのだろうか？
>304
みてきました。中身の構造よりも、ガワと、それを利用した事業？とかが中心になっているような気がしますね。
なんてゆうか、私は軽自動車でかまわないと思ってるんですけど、この人はフェラーリじゃないと気がすまないみたいな？
325: 280 2008/08/20(水)21:30 ID:82iixZsw(1) AAS
>318
私の用途なら、電話の取次ぎ、お茶くみ、スケジュール管理、朝起こしてくれる、床のモップがけ、家の周りの掃き掃除、くもの巣取りだな。ここまでできれば言うことはない。
何をするにも細かい手の動きは必要だし、何かすれば発熱するんだから放熱を考えるのはおかしくないと思うが？
PC修理中だったので過去ログ読み終わってない・・・
327: 2008/08/23(土)06:39 ID:lxtnVfgN(1) AAS
>>280
>手の指間接を曲げるのに、間接ごとにモーター仕込むのは無理がありそう。
現実に既に実現されているものの具体例をどうぞ。
人間型ロボットハンドを手話やリハビリ用に応用
外部ﾘﾝｸ[html]:robot.watch.impress.co.jp
>関節には、DCモータ、ギアヘッド、エンコーダで構成するサーボモータユニットを内蔵。
>>320
起き上がり動作の研究はHRP-2Pからさらに進んでいます。
産総研「HRP-2P」の起き上がり動作
外部ﾘﾝｸ[mpeg]:robot.watch.impress.co.jp
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