ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
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310: 2017/06/07(水)20:17 ID:Z8R/JXJH(2/2) AAS
>>309
まあ、あそこは楽しそう！
二足歩行ロボットもそのうちやらないかな...
311: 2017/06/07(水)21:31 ID:C5TUbkEo(1) AAS
海外でも注目されてるしな
実用性の高いものを作るほど地味になる風潮あるからなぁw
312: 2017/06/07(水)23:57 ID:qn0fsIFP(1) AAS
ロボット研究者として、今後どういったキャリアで生きてくのが良いんだろうか
サービスロボットの伸びには期待してるけど、AIの遅れで日本は中々厳しいものを感じるよな...かといってそう簡単に海外にも行けんし
民間で商品化するより大学とかで新技術の研究するほうが妥当なのかもなぁ
313(1): 2017/06/08(木)00:40 ID:xHKbA1BP(1) AAS
災害対応ロボット分野で生きていくことになりそう
314: 2017/06/08(木)09:02 ID:fg81X/dZ(1/3) AAS
>>313
日本がもっとお金出してくれれば良いのに...
315: 2017/06/08(木)09:03 ID:fg81X/dZ(2/3) AAS
まあ、海外で二足歩行ロボットの商品化がされだせば焦って日本の企業も頑張るか
316: 2017/06/08(木)09:22 ID:Safvfv0q(1) AAS
災害対応面白いよな 大抵国プロだから大変だけどやりがいありそうだし
317(1): 2017/06/08(木)11:41 ID:a+NlrTnq(1) AAS
4足歩行やってる民間って無い？
東芝がやってたけどもう無理だろうし
日立はかなり前にやめたよね
318: 長木よしあき｢それではブサメンキモメン色川高志の告発です」 2017/06/08(木)18:07 ID:1LbfwyWy(1) AAS
?『オウム真理教事件の真実』
動画ﾘﾝｸ[YouTube]
?『秋葉原通り魔事件の真実』
外部ﾘﾝｸ[html]:sekainoura.net
外部ﾘﾝｸ:news.livedoor.com
?『警察の裏金問題(仙波敏郎さんの壮絶な告発)』
動画ﾘﾝｸ[YouTube]
?『国民監視衛星の悪用：電磁波を使った国民に対する虐待・拷問・性犯罪』
外部ﾘﾝｸ[html]:onuma.cocolog-nifty.com
外部ﾘﾝｸ[html]:onuma.cocolog-nifty.com
省2
319: 2017/06/08(木)18:43 ID:fg81X/dZ(3/3) AAS
>>317
4脚は今だと2脚よりもやってるところ少なくなった気がする。少なくとも今からやり始めるなら二脚だろうし
320(1): 2017/06/08(木)20:38 ID:lUzjsik+(1) AAS
勉強してて、よく分からなくなりました..
パーティクルフィルタのslamとカルマンフィルタのslamを教えて下さい。
Icpのslamは行ったことがあります。
321(1): 2017/06/08(木)21:12 ID:STvX1reK(1) AAS
>>320
カルマンフィルタは状態全ての確率を更新しなくて良いように正規分布を仮定します。
逆にパーティクルフィルタは状態全てを更新しなくて良いように重要そうな場所へ重点的に配置したパーティクル上のみを更新します。
SLAMだと多くの実装でパーティクルフィルタが用いられているように感じます。
322(1): 2017/06/08(木)23:03 ID:M4fxich4(1) AAS
>>321
ありがとうごさいます。
カルマンフィルタですが、icp の移動量を観測値として、推定量だしたいのですが、入力がいまいちわかりません。
教えて下さい。
323(1): 2017/06/09(金)00:31 ID:fl6CC5U0(1/4) AAS
>>322
ロボットの制御入力だと思います。(もし動かしていないなら何もしていないという制御入力と解釈)
324: 2017/06/09(金)00:34 ID:rMi33LxD(1/2) AAS
やはりパーティクルフィルタなのか
325: 2017/06/09(金)00:36 ID:VcJuRqdT(1) AAS
>>323
速度とかですよね。
ロボット動かさないときは0いれます
326(2): 2017/06/09(金)00:41 ID:rMi33LxD(2/2) AAS
パーティクルフィルタSLAMってランドマーク全部がパーティクル持つんですか？
オンラインでできる気がまったくしないです。
327: 2017/06/09(金)06:48 ID:fl6CC5U0(2/4) AAS
>>326
パーティクルは状態空間上に配置します。
その後、各パーティクルでは、作成している環境マップと測定データから尤もらしさを計算します。
パーティクルフィルタが難しいと感じるならまずはベイズフィルタを勉強するのが良いかもしれません。
パーティクルフィルタやカルマンフィルタの考え方はベイズフィルタが元になっています。
有名な本で「確率ロボティクス」がおすすめです。
328: 2017/06/09(金)06:49 ID:fl6CC5U0(3/4) AAS
>>326
ちなみに、パーティクルフィルタは確かにとても計算コストは高いです。ただ、各パーティクルの更新は独立しているためGPUとかを使って並列計算させることが出来ます。
329: 2017/06/09(金)07:02 ID:fl6CC5U0(4/4) AAS
簡単にパーティクルフィルタについて説明しておきます。
このフィルタは面白く、ベイズフィルタなどと異なり各状態の尤度(尤もらしさ)をパーティクルの密度で管理しています。
もちろん、少ないパーティクルで表現すれば推定精度は落ちますし、逆に多くすれば上がります。
理論上はパーティクル無限でベイズフィルタの尤度と同等となります。
ある計測結果が得られたとして、各パーティクルでその尤もらしさが計算できます。あとは、その尤度によってパーティクルを再配置します。
詳しくは確率ロボティクスに載っているので是非読んでみてください。
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