ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
上下前次1-新
抽出解除 ﾚｽ栞
276(1): 2017/05/30(火)09:17 ID:m7G55QZz(3/4) AAS
>>275
何度もごめんなさい,離散化間違ってますね...
正解は次のようになります.
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
ちなみに,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δt
のように計算する方法もあるそうです.
メリットデメリットはあまり知りません...
省5
277: 2017/05/30(火)09:48 ID:m7G55QZz(4/4) AAS
>>276
見にくくなったのでまとめます.
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
となります.Δtは時間幅です.
ちなみに,x[t]の計算でx'[t]を使うかのメリット・デメリットは
外部ﾘﾝｸ:ja.m.wikipedia.orgオイラー法
省1
上下前次1-新書関写板覧索設栞歴
ｽﾚ情報 赤ﾚｽ抽出 画像ﾚｽ抽出 歴の未読ｽﾚ AAｻﾑﾈｲﾙ
ぬこの手 ぬこTOP 1.373s*