ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
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257: 2017/05/20(土)07:22 ID:CUwYvR6L(1/2) AAS
詳しくないけどカルマンフィルタってIMUから位置速度を推定するために使ってるから、IMUが必要なんじゃ。
レーザーだけだとスキャンマッチングしか出来ないかな。
URGに比べたらIMUなんて安いのありそうだけど。
258(1): 2017/05/20(土)11:41 ID:r6qjqswh(1) AAS
ありがとうございます。
カルマンフィルタを勉強してもよくわかりません..
どうすればslam できますか？
259(1): 2017/05/20(土)19:58 ID:XuxjHxND(1) AAS
IMU(ジャイロセンサー)だけの方が楽そうだけど、どうなんだろうね。
スマホで実験する限り室内でもZorder結構正確に出てて、スリップ補正とか行けそうだったけど。
260: 2017/05/20(土)21:29 ID:CUwYvR6L(2/2) AAS
そもそも何がしたいの？
261(1): 高田聖矢 ◆m0xgAh.bPI 2017/05/21(日)18:23 ID:KefvNbxs(1) AAS
人型ロボット技術者は議論すらまともに出来ない。何故だろう？
262: 2017/05/22(月)09:48 ID:7TjJB3de(1/5) AAS
URGだけでもカルマンフィルタSLAMはできるよ！
カルマンフィルタはベイズフィルタの尤度とかの確率密度関数を正規分布で近似する考え方だからセンサー無しでも適応は出来るはず。
263: 2017/05/22(月)09:49 ID:7TjJB3de(2/5) AAS
>>261
議論ってどういうの？
264: 2017/05/22(月)09:54 ID:7TjJB3de(3/5) AAS
>>258
カルマンフィルタ勉強する前にベイズフィルタ勉強した方が分かりやすいよ！有名だけど確率ロボティクスって言う本がおすすめ。SLAMはベイズフィルタあたりを理解できれば簡単！
265: 2017/05/22(月)09:58 ID:7TjJB3de(4/5) AAS
>>259
絶対座標での位置推定が正確でなくて良いならIMUとオドメトリだけでも良いかも。ただ、このIMUにもオドメーターにも絶対座標の情報が含まれていないから絶対座標を推定した場合は環境情報が必要になるとおもう。
266: 2017/05/22(月)10:06 ID:7TjJB3de(5/5) AAS
とにかくSLAMは楽しい
267(2): あつお 2017/05/26(金)23:28 ID:uBefgovz(1) AAS
gazeboを使うとファナックや安川のロボットのシミュレーションもできるのかな？
268(1): 2017/05/27(土)01:14 ID:P1g9xTDI(1) AAS
>>267
モデルさえ手に入れば出来ると思うよ！
269(1): 267 2017/05/27(土)21:25 ID:q2vHhAfz(1) AAS
>>268
ありがとう
実際のファナック、安川のロボットプログラムから実行できますかね。
270(1): 2017/05/28(日)00:09 ID:FvbQVJJf(1) AAS
>>269
それも出来ると思うよ、プログラムが手には入れば
271: 2017/05/28(日)03:16 ID:hZ9jCnZ8(1) AAS
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省7
272: 2017/05/28(日)22:07 ID:Y2l9yl4/(1) AAS
>>270
ありがとうございます。
プログラムはあるので問題はモデルですね。
273(1): 2017/05/29(月)23:33 ID:JNACOQV7(1) AAS
伝達関数から実際のプログラムの処理に変換する方法がわかりません
例えば1/(s+a)っていう伝達関数だったら入力uにe^at(=2.718^at)を掛けたらいいんですか？
274(1): 2017/05/30(火)08:40 ID:m7G55QZz(1/4) AAS
>>273
まず,プログラムは時間領域で動作するので逆ラプラス変換します(xは出力).
(s+a)u(s)=x(s)
u'(t)+au(t)=x(t)
これを離散化して,
u'[t]=(u[t]-u[t-1])/ Δt
x[t]=u'[t]+au[t]
これをプログラムすれば完成です.
他の伝達関数も同じ要領でいけます.
たぶんあっていますが,
省1
275(2): 2017/05/30(火)08:57 ID:m7G55QZz(2/4) AAS
>>274
ごめんなさい,何かおかしいと思ったら入力と出力が逆でしたね...
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x[t]=u[t]/a-x'[t-1]/a
x'[t]=(x[t]-x[t-1])/Δt
これでローパスフィルタになります.
ちなみに,x[t]の計算で使用しているx'[t-1]は離散化しているため一時刻前の物を使用していますがΔtが小さいので問題ありません.
276(1): 2017/05/30(火)09:17 ID:m7G55QZz(3/4) AAS
>>275
何度もごめんなさい,離散化間違ってますね...
正解は次のようになります.
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
ちなみに,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δt
のように計算する方法もあるそうです.
メリットデメリットはあまり知りません...
省5
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