ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
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274(1): 2017/05/30(火)08:40 ID:m7G55QZz(1/4) AAS
>>273
まず,プログラムは時間領域で動作するので逆ラプラス変換します(xは出力).
(s+a)u(s)=x(s)
u'(t)+au(t)=x(t)
これを離散化して,
u'[t]=(u[t]-u[t-1])/ Δt
x[t]=u'[t]+au[t]
これをプログラムすれば完成です.
他の伝達関数も同じ要領でいけます.
たぶんあっていますが,
省1
275(2): 2017/05/30(火)08:57 ID:m7G55QZz(2/4) AAS
>>274
ごめんなさい,何かおかしいと思ったら入力と出力が逆でしたね...
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x[t]=u[t]/a-x'[t-1]/a
x'[t]=(x[t]-x[t-1])/Δt
これでローパスフィルタになります.
ちなみに,x[t]の計算で使用しているx'[t-1]は離散化しているため一時刻前の物を使用していますがΔtが小さいので問題ありません.
276(1): 2017/05/30(火)09:17 ID:m7G55QZz(3/4) AAS
>>275
何度もごめんなさい,離散化間違ってますね...
正解は次のようになります.
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
ちなみに,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δt
のように計算する方法もあるそうです.
メリットデメリットはあまり知りません...
省5
277: 2017/05/30(火)09:48 ID:m7G55QZz(4/4) AAS
>>276
見にくくなったのでまとめます.
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
となります.Δtは時間幅です.
ちなみに,x[t]の計算でx'[t]を使うかのメリット・デメリットは
外部ﾘﾝｸ:ja.m.wikipedia.orgオイラー法
省1
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