ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
上下前次1-新
抽出解除 ﾚｽ栞
273(1): 2017/05/29(月)23:33 ID:JNACOQV7(1) AAS
伝達関数から実際のプログラムの処理に変換する方法がわかりません
例えば1/(s+a)っていう伝達関数だったら入力uにe^at(=2.718^at)を掛けたらいいんですか？
274(1): 2017/05/30(火)08:40 ID:m7G55QZz(1/4) AAS
>>273
まず,プログラムは時間領域で動作するので逆ラプラス変換します(xは出力).
(s+a)u(s)=x(s)
u'(t)+au(t)=x(t)
これを離散化して,
u'[t]=(u[t]-u[t-1])/ Δt
x[t]=u'[t]+au[t]
これをプログラムすれば完成です.
他の伝達関数も同じ要領でいけます.
たぶんあっていますが,
省1
上下前次1-新書関写板覧索設栞歴
ｽﾚ情報 赤ﾚｽ抽出 画像ﾚｽ抽出 歴の未読ｽﾚ AAｻﾑﾈｲﾙ
ぬこの手 ぬこTOP 0.020s