ロ技板標準ﾛﾎﾞｯﾄを作りませんか？ (775ﾚｽ)
上下前次1-新
462: 2012/08/17(金)12:11 ID:i2UeRNQR(1/2) AAS
>>461
CNCは数値制御してるものを言うので旋盤のことをさすわけじゃない
463: 2012/08/17(金)12:12 ID:i2UeRNQR(2/2) AAS
>>460
今までのログ見てから書けよ
464: 2012/08/18(土)16:54 ID:e95rCVKg(1) AAS
wikiに新プチロボの事と、秋月電子のボードの事を追加！
外部ﾘﾝｸ[html]:www35.atwiki.jp
Interface2012年6月号2310円に付いてる富士通セミコンダクタ製ARMのFM3が
windows2000が出た頃のPCぐらいのハイスペックなのと
ルネサスのGR-SAKURAボード3680円もロボット製作に良さそう。
465: 2012/08/22(水)19:08 ID:MvH8/+CM(1) AAS
乙ｯｯ!!!
466: 2012/08/24(金)22:56 ID:aJ8qSKsX(1) AAS
それぞれ自由に進めるのも良いが、分業できるところは分業したいね
467: 2012/08/24(金)23:39 ID:VWdGGL/5(1) AAS
科学の力ってすげー
468: 2012/08/28(火)18:52 ID:3elT3pJf(1/4) AAS
人型作って経験したこと、
筐体の剛性が無いと、ボディがふらついて、モーション作りすらできない。
→肉厚のアルミを使って剛性を高めると、重くなるので、サーボのパワーが足りなくなる。
→サーボのパワーを上げると、バッテリーが悲鳴を上げる。
→本体の剛性を維持したまま肉抜き作業をすると、手の皮とかが悲鳴を上げる。
というか、ひたすら削る作業ばかりで苦行だらけ。もはやホビーでは無くなる。
→サーボの数を減らす為にリンク機構とか導入（パクろうと）しようとするも、
複雑な機構を設計を、精度高く作成する必要があるので、素人には無理な感じ。断念。
以上のように、ロボットのハードの仕様が決定して、初めてモーション作りを始められる。
メカの設計センスが無いことが分かった。自分にはそれが欠けているのがよく分かった
省1
469: 2012/08/28(火)18:56 ID:3elT3pJf(2/4) AAS
モーション作りは、近藤科学の教示モーションというのでサーボを制御してた。
大会前にハードが損傷（フレームのゆがみ）すると、モーション全てが狂うので、
マイコンキットで提供されている教示モーション作成とかが、いかに「おもちゃ」だった
とか理解できた。
まともな制御を考えたとき、センサーのフィードバックを取り込んで、モーションを動的に
出力する必要があるし、それにはセンサーを入力するポートが足りないので、自分でマイコン
ボードの選定、マイコンのプログラムからする必要があることが分かった。
あと、本気で人型作るには、圧倒的にセンサーの数が足りない気がした。
サーボの数＜センサーの数ぐらい用意した方がいいかも
470(1): 2012/08/28(火)19:05 ID:3elT3pJf(3/4) AAS
現在の妄想
・モーション作成はWindowsでプログラミング
・パソコン側は、ロボットからのセンサー情報を入力して、それを元にモーションを出力。
・ロボット本体との通信は、Xbeeの使用がお手軽な気がする
・パソコン内では、ロボットの状態がMMDみたいな3Dモデルで認識できるようにしたい
・ロボットのマイコンはARM系にするが、将来性を考えるとベストとかな〜と思い勉強中
・サーボを使わない新しい駆動デバイスの検討←いまここが壁
スレの趣旨では、既存の一般的なデバイスで安価に作成なので、正直人型は厳しいと思う。
メカ屋、電気屋、ソフト屋さんの3人が揃わないと始まらない気がした。文殊の知恵とか言うし、、
でも、ロボットには自分だけのオリジナリティな夢を盛り込みたいよね！！スレと真逆だけどね。
省1
471: 2012/08/28(火)19:26 ID:3elT3pJf(4/4) AAS
あ、今の話は、身長６０ｃｍドールサイズの話ね。
身長３０ｃｍとかで足裏サイズがでかいのは論外というか、それラジコン。
472(1): 2012/08/29(水)01:29 ID:VYBWXro2(1/2) AAS
アルミ使わないでもっと剛生の高い素材使ってみたらどうだったの
軽いやつで
473(1): 2012/08/29(水)01:40 ID:VYBWXro2(2/2) AAS
つかセンサーって何の事言ってるの？
ロータリーエンコーダ？
PWMサーボにも一応入ってるけど、それをフィードバックしようとすると分解しなくちゃいけなくなるんだが。
改修すると難易度が飛躍的に上がってしまう
474: 2012/08/29(水)23:26 ID:qt05/tT5(1) AAS
>>472
簡単に言ってるがそんな素材あんのか？
475: 2012/08/30(木)00:43 ID:Yinsr9z1(1/6) AAS
そりゃアルミより強度高い素材なんていくらでもあるよ
476: 2012/08/30(木)00:46 ID:Yinsr9z1(2/6) AAS
純アルミよりアルミ合金で色々あるだろうし、軽さを求めるならマグネシウム合金もある
外部ﾘﾝｸ[htm]:www.ofic.co.jp
477: 2012/08/30(木)00:53 ID:HECBrz2a(1/3) AAS
軽くて個人のロボット製作に使えるやつでか？
入手性は？
ハンドベンダーで曲げ加工可能なの？
具体的に例を挙げろよ。
まさかジュラルミンやチタンで作るつもりか？
標準化しようってスレだろココ。
478: 2012/08/30(木)01:05 ID:Yinsr9z1(3/6) AAS
通販で買うなら結局変わらないよ。
ただ、板金を曲げたりするのがもう手軽とは言えないと思うんだよなぁ
まさか金属を加工までして作るのにホムセンで売ってるようなものでしばるのはおかしいだろうと思ってね。
479: 2012/08/30(木)01:51 ID:HECBrz2a(2/3) AAS
更新し忘れ失礼
アルミと言えば通常手に入るのが5000、6000番台の合金
純アルミと比較する意味がわからない。
マグネシウム合金が通販でも手軽に入るとは思えんが
ざっと見ただけだが単価も形状もわからんし。
>>板金を曲げたりするのがもう手軽とは言えないと
精度はともかくロボットのブラケット程度のサイズで曲げんのは
ポケットベンダーで簡単にできるけど？
なんか実際に作ったことある人の発言とも思えんなー。
それか設備の充実したとことにいる学生か何か？
省6
480(1): 2012/08/30(木)02:06 ID:Yinsr9z1(4/6) AAS
商売の話なんだよ。
普通にホビーロボット界隈で活動してる人を対象にするのならそもそも意味あるのかって。
481: 2012/08/30(木)12:45 ID:vDutGmcC(1/3) AAS
>>473
すまん、センサーはジャイロセンサーと加速度センサー、足裏には感圧センサーなど
を考えていた。
一応、ラジコンの人型ロボットにも1軸ジャイロセンサーとかオマケで付いてるけど、
前後に倒れそう・・・と判断する程度なので圧倒的に足りないと思った。
近藤科学の高級？なシリアルサーボには、自分の軸のロータリーエンコーダーの値を
通信で返せるようなので、全サーボをセンサー情報としても流用できると思う。
ただ、ラジコンホビーではなくて本当の人型ロボットを作成するとなると、
サーボからの情報だけでは、凸凹を歩いたりなどのちょっとした外乱要素ですら
全く対応できないので、各軸に各種センサーを取り付けて実測値を測らないと無理っぽい気がした。
省1
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